VLA 초기화는 VLM 표현을 얼마나 보존할지의 문제다
Rethinking VLM Representation for VLA Initialization은 로봇 VLA 성능을 단순한 백본 크기 문제가 아니라 embodied VQA 신호, LoRA 보존, 로봇 데이터 사전...
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PriorVLA는 로봇 VLA 파인튜닝을 사전지식 보존 문제로 다시 정의한다
PriorVLA는 pretrained VLA를 단순 초기값으로 쓰지 않고, frozen Prior Expert와 Expert Queries로 장면·모터 priors를 보존해 OOD와 few-shot 로봇 조작 적...
LiteVLA-H는 드론 VLA를 20Hz 액션 루프와 6Hz 의미 루프로 나눈...
LiteVLA-H는 Jetson AGX Orin 위의 256M VLA에서 pre-fill이 액션 지연의 대부분을 차지한다는 관찰을 바탕으로, 빠른 외부 guidance 루프와 느린 semantic percepti...