Orca는 다음 토큰이 아니라 다음 ‘세계 상태’를 예측하려 한다
BAAI의 Orca는 Next-State Prediction을 중심에 놓고 세계 잠재공간을 학습한 뒤, frozen backbone 위의 텍스트·이미지·행동 readout으로 그 표현이 실제로 쓸모 있는지 검증한...
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#Robotics
VLA 초기화는 VLM 표현을 얼마나 보존할지의 문제다
Rethinking VLM Representation for VLA Initialization은 로봇 VLA 성능을 단순한 백본 크기 문제가 아니라 embodied VQA 신호, LoRA 보존, 로봇 데이터 사전...
PriorVLA는 로봇 VLA 파인튜닝을 사전지식 보존 문제로 다시 정의한다
PriorVLA는 pretrained VLA를 단순 초기값으로 쓰지 않고, frozen Prior Expert와 Expert Queries로 장면·모터 priors를 보존해 OOD와 few-shot 로봇 조작 적...
LiteVLA-H는 드론 VLA를 20Hz 액션 루프와 6Hz 의미 루프로 나눈...
LiteVLA-H는 Jetson AGX Orin 위의 256M VLA에서 pre-fill이 액션 지연의 대부분을 차지한다는 관찰을 바탕으로, 빠른 외부 guidance 루프와 느린 semantic percepti...